國外工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)介紹
國外的工業(yè)機(jī)器人都采用基于各自控制結(jié)構(gòu)的控制軟件，同時為了便于用戶進(jìn)行二次開發(fā)，都提供各自的二次開發(fā)包。 1. ABB機(jī)器人 系統(tǒng)構(gòu)成 系統(tǒng)運行平臺 主控制器特點 IRC5控制器（靈活型控制器）由一個控制模塊和一個驅(qū)動模塊組成，可選增一個過程模塊以容納定制設(shè)備和接口，如點焊、弧焊和膠合等。配備這三種模塊的靈活型控制器完全有能力控制一臺6軸機(jī)器人外加伺服驅(qū)動工件定位器及類似設(shè)備。如需增加機(jī)器人的數(shù)量，只需為每臺新增機(jī)器人增裝一個驅(qū)動模塊，還可選擇安裝一個過程模塊，最多可控制四臺機(jī)器人在MultiMove模式下作業(yè)。各模塊間只需要兩根連接電纜，一根為安全信號傳輸電纜，另一根為以太網(wǎng)連接電纜，供模塊間通信使用，模塊連接簡單易行。 控制模塊作為IRC5的心臟，自帶主計算機(jī)，能夠執(zhí)行高級控制算法，為多達(dá)36個伺服軸進(jìn)行MultiMove路徑計算，并且可指揮四個驅(qū)動模塊?？刂颇K采用開放式系統(tǒng)架構(gòu)，配備基于商用Intel主板和處理器的工業(yè)電腦機(jī)以及電腦I總線。由于采用標(biāo)準(zhǔn)組件，用戶不必?fù)?dān)心設(shè)備淘汰問題，隨著計算機(jī)處理技術(shù)的進(jìn)步能隨時進(jìn)行設(shè)備升級。 通信方式 完善的通信功能是ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點。其IRC5控制器的電腦I擴(kuò)展槽中可以安裝幾乎任何常見類型的現(xiàn)場總線板卡，包括滿足ODVA標(biāo)準(zhǔn)可使用眾多第三方裝置的單信道DeviceNet，支持最高速率為12Mbps的雙信道ProfibusDP以及可使用銅線和光纖接口的雙信道Interbus. 模塊化 控制模塊作為IRC5的心臟，自帶主計算機(jī)，能夠執(zhí)行高級控制算法，為多達(dá)36個伺服軸進(jìn)行MultiMove路徑計算，并且可指揮四個驅(qū)動模塊?？刂颇K采用開放式系統(tǒng)架構(gòu)，配備基于商用Intel主板和處理器的工業(yè)電腦機(jī)以及電腦I總線。由于采用標(biāo)準(zhǔn)組件，用戶不必?fù)?dān)心設(shè)備淘汰問題，隨著計算機(jī)處理技術(shù)的進(jìn)步能隨時進(jìn)行設(shè)備升級。 可擴(kuò)展性 軟件功能 交互性 基于電腦的操作 虛擬機(jī)器人技術(shù) 伺服驅(qū)動系統(tǒng) 2. KUKA機(jī)器人 KUKA機(jī)器人控制軟件運行于WindowsXP+VxWorks平臺（如下圖所示），既可以提供良好的人機(jī)交互界面，又能提供精確的實時控制。 3.Keba Keba與ABB和庫卡不同，她不是機(jī)器人生產(chǎn)商，他的產(chǎn)品是工業(yè)級伺服控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度機(jī)器人的控制，其控制軟件結(jié)構(gòu)如下圖所示 該控制系統(tǒng)中通過VxWorks平臺或者Windows+RTX實時擴(kuò)展平臺保證軟件運行環(huán)境的實時性，通過運動規(guī)劃和運動控制單元可以實現(xiàn)對總線式伺服驅(qū)動器的控制，從而達(dá)到對機(jī)器人的精確控制。 通過上述分析，可以得到如下表所示的各國機(jī)器人標(biāo)桿廠商其機(jī)器人控制系統(tǒng)在實時性，運動控制功能以及可擴(kuò)展性等方面的比較